ROBOT CARTESIANI A PORTALE DA 3 A 6 ASSI
I robot cartesiani serie CP possono essere forniti in 4 taglie:
- Taglia leggera con peso utile al polso fino a 10 Kg
- Taglia media con peso utile al polso fino a 40 Kg
- Taglia pesante con peso utile al polso fino a 80 Kg
- Taglia pesante a 3/4 assi per palettizzazione portata fino a 180Kg
I robot cartesiani possono essere forniti nelle seguenti configurazioni:
- Fornitura base dei soli assi, senza motori, senza sensori e senza impianto elettrico
- Fornitura come al punto 1 più telaio di sostegno
- Fornitura come al punto 1 più quadro elettrico con PLC (Siemens, Omron o Mitsubishi) o CNC, pannello operatore touch screen 7" colore, motori, azionamenti e sensori
- Fornitura come al punto 3 più software di controllo e comando
Gli assi possono avere posizionamento indipendente oppure possono essere interpolati (linearmente, circolarmente o con curve particolari). Le forme di interpolazione complesse si ottengono con l'utilizzo di schede assi.
Il robot cartesiano a portale serie CP è schematizzato nella figura a fianco. La macchina può essere fornita con i 3 assi cartesiani e qualsiasi combinazione degli assi rotanti. E' possibile utilizzare il robot come in figura oppure ruotato di 90° in modo da avere l'asse Y verticale e l'asse Z orizzontale. Le rotazioni U, W, e J possono essere comandate da servomotori oppure, qualora si abbiano solo due posizioni, è possibile montare degli attuatori pneumatici.
Per corse dell'asse Z particolarmente lunghe, l'asse Z può essere telescopico per ridurre gli ingombri verticali. Per corse dell'asse Y contenute, Y minore di 1000, 1200, 1500 (corse per le 3 taglie leggera, media e pesante) la trasmissione dell'asse X può essere realizzata solo su una delle due guide dell'asse X. Per corse superiori, la trasmissione è realizzata con una trasmissione per ognuna delle due guide dell'asse X (foto in alto alla pagina).
Le trasmissioni sono realizzate con riduttori epicicloidali a gioco ridotto. I motori possono essere Panasonic oppure Danaher Motion.
I robot della serie CP sono fornibili con trasmissioni a cinghia o con cremagliera e pignone.
Le versioni con trasmissioni a cinghia possono avere il motore dell'asse X "a terra" oppure con il motore a bordo del carrello traslante
lungo l'asse X, come le figure della pagina.
La retroazione di posizione è realizzata con il resolver o l'encoder del motore. Per applicazioni in cui è richiesta un'elevata precisione nella ripetitività del posizionamento, la retroazione di posizione può essere realizzata con righe ottiche.
I robot possono essere forniti anche con motori asincroni ed inverter, in applicazioni con basse prestazioni e ridotte precisioni di posizionamento.
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ROBOT CARTESIANI A PORTALE PER PALLETTIZZAZIONE
Il pallettizzatore che utilizza un robot cartesiano a portate è in grado di realizzare isole anche di forma quadrata, dove le baie di pallettizzazione possono essere disposte a piacere.
I palettizzatori cartesiano a portale presenta l'asse verticale sporgente.
La macchina standard può palettizzare da 3 a 7 posti pallet simultaneamente.
Un posto pallet può essere utilizzata per il magazzino pallet ed un altro per il magazzino interfalde.
Nelle versioni con altezza di palettizzazione superiore a 1800mm l'asse verticale può essere telescopico per ridurre l'ingombro verticale.
Le caratteristiche essenziali sono:
- palettizzatore cartesiano a portale a 3 o 4 assi.
- Altezza massima palettizzabile 2400mm.
- Rotazione dell'elemento di presa pneumatico (0-90) o 0-360° con un 4° asse
- Produttività massima 10 prese al minuto (su baia singola)
- Asse verticale telescopico per altezze di palettizzazione oltre 1800mm.
- PLC Siemens S7-300.
- Pannello operatore a colori touch screen 5.7".
- Servomotori collegati al PLC con bus Profibus (solo con PLC Siemens).
- Guide di traslazione temprate e rettificate con carrelli a ricircolo di sfere.
- Peso massimo sollevabile 60, 100, 180Kg (60Kg per asse verticale telescopico e corsa > 2000mm).
- Massima altezza palettizzabile 2400mm.
- Protezioni perimetrali in rete di acciaio verniciata a polvere.
Il disegno a fianco raffigura un esempio di applicazione con 5 stazioni di palettizzazione, il magazzino bancali ed il magazzino falde. L'applicazione prevede l'asservimento di 3 linee provenienti da altrettanti incartonatrici.
Il disegno a fianco raffigura un esempio di applicazione con 3 stazioni di palettizzazione, il magazzino bancali ed il magazzino falde. Il Lay-out dell'isola di pallettizzazione è compatto: la lunghezza è vicina alla larghezza. Clicca sull'immagine per ingrandirla.
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Tabella dimensionamento robot cartesiani
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