ROBOT San Bernardino
para la consolidación de edificios inseguros
Este producto nace de la necesidad de fortalecer la cúpula de la basílica de San Bernardino en la ciudad de L'Aquila, dañada por el terremoto de 2009. Se nos ha pedido crear un robot adaptado para operar en zonas peligrosas, áreas donde se prohíbe la presencia de los operadores. El robot puede ser operado de forma remota (hasta 50 metros) y se compone de tres ejes impulsados ??por servomotores. Desde el primer robot, que se utiliza en San Bernardino, ha dado lugar a una serie de máquinas con características que permiten: una alta precisión y velocidad de las operaciones. Las características más destacadas de esta línea de máquinas son:
- Área mucho más amplia operativa 1.8x1.8 metros o metros 2.5x2.5, de la cabeza que apoya la lanza.
- Ella lleva la lanza que puede traer: Plastering lanzas o lanzas para rociar selladores.
- De muy bajo peso para permitir la instalación del robot, en las grúas.
- Mando a distancia por medio de: wire-less de conexión.
- Bajo consumo de energía para ser alimentado con baterías.
- Estabilización del brazo para compensar el movimiento del brazo de la grúa que lleva el robot.
Las siguientes dos figuras muestran un robot creado para la consolidación de la cúpula de la basílica de San Bernardino en el casco antiguo de L'Aquila. La cúpula fue dañada por el terremoto de 2009.
Desde el colapso de la cúpula, por el trabajo de consolidación se utilizó por primera vez en el robot de "San Bernardino", montada en una grúa y llevado a una altitud que varía de 10 a 40 metros. Los controles son completamente inalámbrica.
El robot está disponible en dos modelos que difieren en la superficie de trabajo máxima:
- La versión "1.8" con una carrera de cabeza el apoyo de la lanza de 1,8 x 1,8 metros.
- La versión "2.5" con una carrera de cabeza el apoyo de la lanza de 2,5 x 2,5 metros.
Las características de ambos modelos son idénticos (a excepción de la carrera, los dos ejes principales).
El sistema consiste en dos grupos:
el robot con el gabinete para ser instalado en la grúa,
la consola con la que el operador, a una distancia segura, los comandos del robot.
La consola se compone de un PC que ejecuta el programa de control del robot.
En el monitor de la PC están abiertas dos ventanas para mostrar imágenes de las dos cámaras del robot.
La consola también tiene un par de joysticks para realizar ciertas operaciones de forma manual.
El robot está montado en el brazo de la grúa, en lugar de la canasta de personal, por medio de una brida.
La brida se pueden personalizar según las necesidades del cliente.
El robot consta de una estructura de acero tubular en el que se fija ejes de movimiento.
El marco no está fijado rígidamente a la brida de la grúa:
por dos motores, puede girar el robot en el horizontal y el eje vertical
para permitir el posicionamiento de los ejes paralelos a la pared en el que operar.
La operación de la alineación se puede lograr de forma remota por medio de dos joystick, la consola de control.
El robot tiene dos cámaras inalámbricas: una cámara fija instalada en el cabezal de la lanza, y sitúa a la pared,
una cámara motorizada está montado en el bastidor, a una distancia que permita una vista panorámica del robot y la pared.
Para facilitar la colocación de la máquina, tres amortiguadores están instalados en el bastidor
(dos en el lado inferior del chasis y un centro en la parte superior del bastidor).
Los buffers de evitar que el robot va a la barra a la pared, en caso de contacto en cualquier dirección, que emiten un pitido.
Una innovación importante en comparación con el primer modelo es la introducción de una barra estabilizadora:
el bar se encuentra en la parte superior de la estructura se levanta para tocar el trabajo de la pared.
El extremo de la barra tiene una serie de consejos que se unen los extremos de la pared.
Las oscilaciones de la grúa se gire la barra a la estructura y también de los cambios en la longitud de la barra.
Los datos obtenidos para la corrección en tiempo real la posición de la cabeza lleva lanza, lo que permite mantenerlo en su lugar, incluso cuando los cambios de la grúa.
Para realizar el trabajo, el operador dispone de 4 modos diferentes:
- Modo automático: con el joystick en la consola, el operador reconoce los puntos de la trayectoria del robot vamos a entregar el producto. La adquisición se haya completado, el robot sigue la trayectoria de la entrega del producto.
- Después de ganar los puntos como se describió anteriormente, el pago se puede realizar en los perfiles en paralelo o en zigzag para cubrir un área mayor alrededor de la línea ideal.
- El modo automático con compensación de bar: la lanza, se mueve con gran precisión a lo largo de la trayectoria adquirida. La posición de la lanza, no es sensible a las fluctuaciones de la grúa y la tasa de ejecución es continuamente variable.
- Manual el tipo de parto, con o sin compensación: el operario piloto del robot con el joystick.
Lanza en el cabezal está equipado con puntero láser dos para dibujar dos líneas en la pared. Cuando las dos líneas forman una cruz en la pared, la cabeza está a una distancia conocida. Los dos láseres de facilitar la adquisición de puntos para ser procesado. Junto con el láser, por encima de la cabeza se monta un sensor de ultrasonido, que muestra la distancia desde la pared.
