ROBOT San Bernardino
pour la consolidation de bâtiments non sécuritaires

Ce produit est né de la nécessité de renforcer le dôme de la basilique de San Bernardino dans la ville de L'Aquila, endommagée par le séisme de 2009. On nous a demandé de créer un robot apte à fonctionner dans des zones dangereuses, zones où la présence des opérateurs est interdite. Le robot peut être commandé à distance (jusqu'à 50 mètres) et se compose de 3 axes conduit par des servomoteurs. Depuis le premier robot, utilisé à San Bernardino, a conduit à une série de machines avec des fonctionnalités qui permettent: une grande précision et rapidité des opérations. Les principales caractéristiques de cette ligne de machines sont:

• Très large domaine de fonctionnement 1.8x1.8 mètres, ou 2.5x2.5 mètres, mène la lance tête.
• Elle porte la lance qui peut apporter: Plâtrerie lances ou des lances pour la pulvérisation d'étanchéité.
• Très faible poids pour permettre l'installation du robot, sur les grues.
• Contrôle à distance par les moyens suivants: connexion sans-fil.
• Faible consommation d'énergie pour être alimenté avec des piles.
• Bras de stabilisation pour compenser les mouvements du bras de grue qui conduit le robot.

Les deux figures suivantes montrent un robot créé pour la consolidation de la coupole de la basilique de San Bernardino dans la vieille ville de L'Aquila. Le dôme a été endommagée par le séisme de 2009.

Depuis l'effondrement de la coupole, pour la première consolidation, le robot «San Bernardino» a été monté sur une grue et prises à une altitude variant de 10 à 40 mètres. Les contrôles sont complètement sans fil.

Le robot est disponible en deux modèles qui diffèrent dans la surface de travail maximale:

• Version "1.8" x course horizontal vertical de la tête de harpon supporte 1,8 x 1,8 mètres.
• Version "2.5" x course horizontal vertical de la tête de harpon supporte 2,5 x 2,5 mètres.

Les caractéristiques des deux modèles sont identiques (sauf pour la course, les deux axes principaux).
Le système se compose de deux groupes:
le robot avec le cabinet pour être installé sur la grue,
la console avec laquelle l'opérateur, à une distance sécuritaire, les commandes du robot. La console se compose d'un PC qui exécute le programme de contrôle du robot. Sur l'écran du PC sont ouverts deux fenêtres pour afficher les images des deux caméras sur le robot. La console possède également une paire de joystick pour effectuer certaines opérations manuellement.
Le robot est monté sur le bras de la grue, au lieu de la nacelle, au moyen d'une bride La bride peut être personnalisé selon les exigences du client.
Le robot se compose d'un châssis tubulaire en acier sur lequel sont fixés les axes de mouvement. Le cadre n'est pas fixé rigidement à la bride à la grue: par deux moteurs, vous pouvez faire pivoter le robot à l'horizontale et l'axe vertical afin de permettre le positionnement des axes parallèles à la paroi sur laquelle opérer. L'opération d'alignement peut être réalisé à distance par le biais de deux joystick, la console de contrôle.
Le robot dispose de deux caméras sans fil: une caméra fixe est installé sur la lance poupée, et situe le mur, une caméra motorisée est montée sur le châssis, à une distance permettant une vue panoramique du robot et le mur.
Pour faciliter le placement de la machine, trois tampons sont installés sur le châssis (deux sur le côté bas du châssis et un centre en haut du cadre). Les tampons empêcher le robot va au bar contre le mur, en cas de contact dans tous les sens, ils émettent un bip.
Une innovation majeure par rapport au premier modèle est l'introduction d'une barre stabilisatrice: la barre située en haut de l'image est tiré vers le haut pour toucher le travail mur. L'extrémité de la barre a un certain nombre de conseils qui se lient aux extrémités du mur. Les oscillations de la grue va tourner la barre à l'image et aussi de la variation de la longueur de la barre. Les données acquises pour corriger en temps réel la position de la tête apporte lance, vous permettant de le maintenir en place, même lorsque les balançoires grue. Pour effectuer le travail, l'opérateur dispose de 4 modes différents:

• Mode automatique: l'aide du joystick sur la console, l'opérateur reconnaît les points de la trajectoire du robot, nous livrer le produit. L'acquisition est terminée, le robot retrace la trajectoire de la livraison du produit.
• Après avoir gagné des points comme décrit ci-dessus, le paiement peut être effectué dans les profils parallèles ou en zigzag pour couvrir une zone plus large autour de la ligne idéale.
• Le mode automatique avec compensation barre;la lance, se déplace, avec une grande précision le long de la trajectoire acquise. La position de la lance, est insensible aux fluctuations de la grue et le taux de livraison est variable en continu.
• Le mode manuel de la livraison, avec ou sans compensation: l'opérateur manuellement pilote le robot avec le joystick.

Lance sur la poupée est équipée de deux pointeur laser pour tracer deux lignes sur le mur. Lorsque les deux lignes forment une croix sur le mur, puis la tête est à une distance connue. Les deux lasers de faciliter l'acquisition de points à traiter. Avec le laser, dessus de la tête est monté un capteur à ultrasons, qui affiche la distance de la paroi.