Roboter "San Bernardino"
für die Konsolidierung von unsicheren Gebäuden

Dieses Produkt wurde aus der Notwendigkeit, die Kuppel der Basilika von San Bernardino in der Stadt L'Aquila, die durch das Erdbeben von 2009 beschädigt stärken geboren. Wir sind gebeten worden, einen Roboter angepasst, um in Bereichen mit Gefahr des Zusammenbruchs, Bereiche, in denen die Anwesenheit der Betreiber ist untersagt Betrieb zu schaffen. Der Roboter kann ferngesteuert betrieben werden (bis zu 50 Meter) und besteht aus 3 Achsen durch Servomotoren angetrieben. Hoher Genauigkeit und Geschwindigkeit der Operationen: Von den ersten Roboter, in San Bernardino verwendet wird, hat zu einer Reihe von Maschinen mit Funktionen, die ermöglichen geführt. Die wesentlichen Merkmale dieser Linie von Maschinen sind:

• Sehr großer Arbeitsbereich 1.8x1.8 Meter oder 2.5x2.5 Meter führt der Kopf Speer.
• Sie trägt die Lanze, die bringen kann: Verputzen Speere oder Lanzen zum Sprühen Dichtstoffe.
• Sehr geringes Gewicht, um die Installation des Roboters, auf Kränen zu ermöglichen.
• Die Fernbedienung mit Wire-less-Verbindung.
• Geringer Stromverbrauch mit Batterien betrieben werden.
• Arm Stabilisierung für die Bewegung der Kranarm, dass der Roboter führt zu kompensieren.

Die nächsten beiden Abbildungen zeigen einen Roboter für die Konsolidierung der Kuppel der Basilika von San Bernardino in der Altstadt von L'Aquila geschaffen. Die Kuppel wurde durch das Erdbeben von 2009 beschädigt.

Da die Kuppel zusammenbricht, für die Erstkonsolidierung wurde der Roboter "San Bernardino" an einem Kran befestigt und aufgenommen auf einer Höhe von 10 bis 40 Meter. Die Steuerelemente sind komplett kabellos.

Der Roboter ist in zwei Modellen erhältlich, die in der maximalen Arbeit Oberfläche unterscheiden:

• Version "1.8" horizontal x vertikal Hub der Speerspitze unterstützt 1,8 x 1,8 Meter.
• Version "2.5" horizontal x vertikal Hub der Speerspitze unterstützt 2,5 x 2,5 Meter.

Die Eigenschaften beider Modelle sind identisch (außer für das Rennen, die beiden Hauptachsen).
Das System besteht aus zwei Gruppen:
der Roboter mit dem Schrank auf dem Kran installiert werden,
die Konsole mit dem der Betreiber, in sicherem Abstand, der Roboter-Befehle. Die Konsole besteht aus einem PC, auf dem das Steuerprogramm des Roboters ist. Auf dem PC-Monitor geöffnet sind zwei Fenster, um Bilder von den beiden Kameras auf dem Roboter angezeigt werden. Die Konsole hat auch ein Paar von Joysticks, um bestimmte Vorgänge manuell durchführen.
Der Roboter ist auf den Arm des Krans montiert, statt des Personals Korb, durch einen Flansch. Der Flansch kann nach Kundenwunsch angepasst werden.
Der Roboter besteht aus einem Stahlrohrrahmen, auf dem festen Bewegungsachsen sind. Der Rahmen ist nicht starr mit dem Flansch des Krans befestigt: durch zwei Motoren, können Sie den Roboter in die horizontale und die vertikale Achse zu drehen, damit die Positionierung der Achsen parallel zur Wand, auf denen zu bedienen. Die Ausrichtung Betrieb kann aus der Ferne mit Hilfe von zwei Joysticks, die Steuerkonsole erreicht werden.

Der Roboter verfügt über zwei Kameras Wireless: eine feste Kamera ist auf der Kopfplatte Speer installiert, und verortet die Wand, eine motorisierte Kamera ist auf dem Rahmen montiert ist, in einem Abstand zu einem Panoramablick auf den Roboter und die Wand zu ermöglichen.
Zur Erleichterung der Platzierung der Maschine sind drei Puffern auf dem Rahmen (zwei an der Unterseite des Chassis und ein Zentrum an der Oberseite des Rahmens) installiert. Die Puffer verhindern, dass der Roboter geht an die Wand bar, im Falle eines Kontakts in eine beliebige Richtung, verströmen sie einen Piepton.
Eine wesentliche Neuerung im Vergleich zum ersten Modell ist die Einführung eines dreiachsigen Beschleunigungsmesser, der die Bewegungen des Rahmens des Roboters erfasst. Die erfassten Daten für die Korrektur in Echtzeit die Position des Kopfes bringt startet, so dass Sie es in Position zu halten auch wenn der Kran schwenkt. Zur Durchführung der Arbeiten hat der Betreiber 3 verschiedenen Modi:

• Automatischer Modus: Mit dem Joystick auf der Konsole erkennt der Betreiber die Punkte der Bahn des Roboters wir das Produkt liefern wird. Die Akquisition abgeschlossen ist, die Spuren der Roboter die Flugbahn der Auslieferung der Ware.
• Nach dem Erwerb Punkte wie oben beschrieben, kann die Zahlung in Parallel-oder Zick-Zack-Profile vorgenommen werden, um einen größeren Bereich rund um die Ideallinie zu decken.
• Manueller Modus der Lieferung: der Bediener manuell Pilot des Roboters mit dem Joystick.

Startet auf der Kopfplatte ist mit zwei Laserpointer ausgestattet, um zwei Linien auf der Wand zu ziehen. Wenn die beiden Linien ein Kreuz bilden an der Wand, dann wird der Kopf in einem bekannten Abstand. Die beiden Laser erleichtern den Erwerb von Punkten, die verarbeitet werden. Zusammen mit dem Laser über dem Kopf ist ein Ultraschall-Sensor, der die Distanz anzeigt von der Wand montiert.